コンパイル環境を準備する。

コンパイラの整備

TOMTOMのページからLinux用バイナリーをダウンロードして/usr/local/crossへ展開する。

Linux以外にCygwinのバイナリーも存在する。ソースからビルドすればどんな環境でもOKだけどかなり手強い。

ダウンロードと展開

# cd /tmp # wget http://www.tomtom.com/gpl/toolchain_redhat_gcc-3.3.4_glibc-2.3.2-20060131a.tar.gz # mkdir /usr/local/cross # cd /usr/local/cross # gtar xzvf /tmp/toolchain_redhat_gcc-3.3.4_glibc-2.3.2-20060131a.tar.gz

パスの設定

/usr/local/cross/binへパスを通す。

カーネルの取得

最新版を取得する。

wget http://www.tomtom.com/gpl/golinux-tt1725.tar.gz gtar xvzf golinux-tt1725.tar.gz cd golinux-tt1725 ./buildkernel.sh

システムイメージユーティリティ

TOMTOMのディスクをみていたら/etc/とかがないなあと思ったら、TOMTOMの中ではシステムファイルは1つのファイルttsystemにまとめられているらしい。

これを分割したり、結合したりするツールを導入する。

分割ツール ttimageextract

$ wget http://svn.opentom.org/opentom/trunk/ttimgextract/ttimgextract.c $ gcc -o ttimageextract ttimgextract.c # cp ttimageextract /usr/local/bin/

ttsystemを tomtom本体からダウンロードして展開してみる。

$ ttimageextract /tmp/ttsystem sect_size = 0x38cba5, sect_addr = 0x31000000 sect_size = 0xd6040, sect_addr = 0x31700000 $ ls -l ttsystem* -rwxr-xr-x 1 yass yass 4598821 Jun 30 12:59 ttsystem* -rw------- 1 yass yass 3722149 Jun 30 14:19 ttsystem.0 -rw------- 1 yass yass 876608 Jun 30 14:19 ttsystem.1

2つに分割される。ttsystem.1のほうがカーネルで、ttsystem.0のほうがユーザファイルシステムらしい。

ttsystem.0を展開する。


$ gunzip < ttsystem.0 > ttsystem.cpio
$ cpio --extract -v < ./ttsystem.cpio
.....
...

これでLinuxユーザが見覚えのあるファイルがでてくる。

ttsyste のイメージを作る

wget http://svn.opentom.org/opentom/trunk/mkttimage/mkttimage.c \ http://svn.opentom.org/opentom/trunk/mkttimage/Makefile \ http://svn.opentom.org/opentom/trunk/mkttimage/blowfish.c \ http://svn.opentom.org/opentom/trunk/mkttimage/blowfish.h \ http://svn.opentom.org/opentom/trunk/mkttimage/md5.c \ http://svn.opentom.org/opentom/trunk/mkttimage/md5.h $ make cc -c -o mkttimage.o mkttimage.c cc -c -o md5.o md5.c cc -c -o blowfish.o blowfish.c gcc -o mkttimage mkttimage.o md5.o blowfish.o

パスの通っているディレクトリへインストールする。


# cp mkttimage /usr/local/bin/

ttsystemをつくってみる

ユーザディレクトリのルートへ移動して以下の手順でユーザファイルシステムを作る。


$ find . | cpio -oa > /tmp/tt.cpio
$ cd /tmp/
$ gzip tt.cpio

カーネルは、カーネルをビルドしたディレクトリの arch/arm/boot/zImage にあるので、これとユーザファイルシステムを合体させる。

$ mkttimage tt.cpio.gz zImage > ttsystem

あとはこれを本体にコピーすればOK.

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GPSデータロガーにTOMTOMでGO!!

GPSデータロガーを作ろうといろいろしらべてたら、TOMTOMのポータブルナビがすばらしいことがわかった。

カーナビが強烈に進化している日本からみれば、TOMTOMのナビなんて正直オモチャなのだけれども、ハードウエアとしてみるとこれがすごい!!


  • ARM9 400Mhz
  • Memory64Mbyte
  • Linux カーネル採用(=オープンソース)
  • USB to GO採用(?)多分
  • SDメモリ
  • Gセンサー
  • ジャイロセンサ(GO 910)
  • Sirf III チップセット採用
  • カラータッチスクリーン

ハードウエアから設計しようと考えていたのだけれども、個人で部品をバラでそろえたらGPSモジュールだけで1万円、ジャイロセンサーも1万円ぐらい、ARM7でメモリを32Kbyteぐらいに制限すればCPUは数千円ぐらいだろうけれどとてもARM9には性能がおいつかないし、そもそもARM9の設計ができる自身がない(とうか、ハンダ付けが大変そうだし、CADも400ピンじゃすまなくなる。もちろんタッチスクリーンなんて実装はできないだろう。

というわけで方針転換してTOMTOM GO 910にデータロガーをつくってみよう。

うまくいけば、ARMのパワーでUSBカメラからの映像を録画するドライブモニター機能まで作れるかもしれない。
むしろ、最近の「当て逃げ映像」で車に車載カメラのっけてみたくなったので、こちらに興味ありまくり。

で、このTOMTOM GO 910はexpansysで5万円を切る価格。しかも香港からの輸入なので送料3000円。

早速注文しちゃうのだ。

計画:
opentomのページをみながらカーネルだけを動かす。

シリアルポートにつながっているGPSを動かす。できたらRAWデータをとりだせるようにがんばってみる。

ADコンバーターにつながっている、3軸加速度センサー、ジャイロセンサ(多分1軸)のデータを取り出す。

加速度センサーとGPSから位置情報を補完し1秒に10〜20回Updateする形の/procファイルシステムを作成。

もしかしてRAWデータがとりだせれば、ポストプロセスをおこなうことで位置情報が10センチの精度で計算できるようにしてみる。

1PPSの割り込みをつかって強烈に正確な時計を実装してみる。

ラップタイマーとかつくってみる。音声出力も加えて、レースっぽい雰囲気にしてみる。

USBカメラをつないで、画面を録画してみる。

ビデオカメラをつないで、リモコン機能とUSBVideoClassのタイムスタンプを保存し同期する。

保存したデータからビデオオーバーレイを可能にしてみる。

PSocをつかって、オルタネータのノイズを検出(20mVp-p) タコメーターと外部入力数CHをつくってUSBでつないでみる。


などとおもいつくのだが、ずいぶん長いこと遊べそうなプロジェクトになりそうだ。

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GPSデータロガーいろいろ。

GPSデータロガーが気になる。

そこで、商品のリンクをつくってみた。

GPS付

レースロジック社

VBOX センサーとかモニターを独立させてCANネットワークでつなげているらしい。拡張性があってカッコいい。 100HzGPSとかすごく高そうなバージョンもある。

DriftBox ドリフト測定用。ジャイロセンサー搭載でドリフトのアングルを測定するものらしい。他のデータについては、別売りモジュールでCANまたはRS232でセンサーボックスから取り込むらしい。(£465=10万円ぐらい)

レーステクノロジー社

DL1 2Gの加速度センサー付き GPS5Hz 110x75x30mm 180g

 AIMSPORTS

オプションでGPSとかジャイロとかいろいろつくらしい。

GPSなし

MyChron Light TG LOG測定項目はシンプルだけれども小さい。バイクにフォーカスしているようだ。

MotecGPSは別接続みたい(CANまたはシリアル)。一秒間に1000回のロギングが特長みたい。

アナログメータがかっこいい。GPSはないみたい。

Traq Mate BASICシステムは、GPSだけにフォーカスして、ちょっとやすい。699ドル。

G2 Extreme 最小構成で1700ドルぐらいらしい。いろいろつなげて拡張できる。

キット(GPSなし)

データロガーキット

自作&キット化されている。PICでモニタリング。データロガー本体が15000円、モニター部が17000円。PICでEEPROMにログしているようだ。

QualityKits データロガーキット 47ドルぐらい。

アメリカの秋月みたいなところ。PCにつなげて使うタイプのものらしい。利用記は、データロガーKIT買いました。

 

Video オーバーレイ

Track Vision こういのをつくりたい。

 

 

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